Die ersten Spuren der Besiedlung jenes Ortes, an welchem später die heutige Industriestadt Kopřivnice (Nesselsdorf) entstand, stammen bereits aus der Bronzezeit. Absolut zuverlässig ist die Existenz einer menschlichen Siedlung in der Periode der Lausitzer Urnenfelder zur Neige der späten Bronzezeit (etwa 9. Jh. v. u. Z.) beim sog. Šutyr-Brunnen am Hang des Červený kámen (Roter Stein - 690 m) erwiesen. Die Forschung wies nicht nur die Anwesenheit einer Siedlung in der Periode der Lausitzer Urnenfelder zur Wende der Bronze- und Eisenzeit (1200 – 1000 v. u. Z.), sondern auch die Existenz einer keltischen Siedlung der La-Tène-Zeit im 2. Jahrhundert v. u. Z. nach.
Kopřivnice entstand als Siedlung bald nach der Gründung der Burg Šostýn (Schauenstein) in der Zeit der Jahre 1280-1290. Die Burg existierte verhältnismäßig kurze Zeit, ab dem Ende des 13. Jahrhunderts bis in die erste Hälfte des 15. Jahrhunderts. Die älteste urkundliche Erwähnung stammt aus dem Jahre 1347. Ihr Gründer war Heinrich von Hückeswagen. Das Herrschaftsgebiet verblieb im Besitz der Grafen von Hückeswagen bis zum Jahre 1307. Šostýn gehörte dem Olmützer Bistum, welches die Burg häufig als Lehen an weltliche Feudalherren vergab. Einer der bekanntesten Verwalter war der Olmützer Bischof Nikolaus von Riesenburg (um das Jahr 1389), welcher Gefallen an der Burg fand und hier häufig weilte. Die Burg wurde im Jahre 1404 durch polnische Truppen belagert und bald nach dem Jahre 1420 wurde sie durch bischöfliches Militär erobert, das die gebrandschatzte und zerstörte Burg ihrem gesetzmäßigen Besitzer übergab, welcher sie jedoch nicht mehr instand setzen ließ. Šostýn blieb verlassen und verfiel.
Dem Wüten des Krieges entging auch nicht Kopřivnice. Bereits am 5. Oktober 1621 wurde die Gemeinde von den aufständischen Walachen überfallen. In den späteren Jahren 1626-1627 wurde sie durch das Einrücken dänischer Truppen in Mitleidenschaft gezogen. Allein die Kriegsoperationen der Schweden fanden in den Jahren 1642 und 1645 ihren Höhepunkt. Die Obrigkeit erhöhte ihre sog. Regiewirtschaft, indem ein heftiger Anstieg der Fronarbeit zu verzeichnen war, was zunehmend zu Unruhen der Untertanen führte. Der erste Aufstand erfolgte am 19. Mai 1643 beim Váňa-Stein und konnte friedlich beigelegt werden. Ein weiterer Aufstand brach im Jahre 1695 aus, indem die meisten Beschwerden gegen den Hauptmann des Herrschaftsgebietes Maximilian Harasovský von Harasov gerichtet waren. Daher kam es am 26. Juni 1695 zu einer Zusammenrottung von 1500 aufständischen hörigen Untertanen. Die Pflicht der Fronarbeit wurde nach langen Verhandlungen gemindert, wobei jedoch diese Pflichten später allmählich wieder zunahmen.
Naturkatastrophen, Missernten, Epidemien, Teuerungen und Hunger suchten auch das hiesige Volk heim. Eine Wende in der Geschichte brachte die Gründung der Fabrik zur Herstellung von Steingut- und Tonwaren im Jahre 1812. Der Gründer der Fabrik war Ignác Raška, welcher einer Landadelsfamilie entstammte, die im Besitz eines freien Hofes war. Hergestellt wurden hier zunächst Teller, Vasen, Krüge und Tassen. Das Sortiment wurde später um Kacheln, Fliesen und Kachelöfen erweitert. Die Fabrik erlangte mit ihren Produkten in der ganzen Monarchie Österreich-Ungarns Berühmtheit. Sie stellte die Produktion nach 150 Jahren ihres Wirkens im Jahre 1962 ein.
Im Jahre 1850 gründete Ignaz Schustala eine neue Fabrik. Es handelte sich um die Herstellung von Kutschen und Pritschwagen, deren Produktion in der sog. Vogtei aufgenommen wurde. Eine große Etappe der Errichtung der Kutschenfabrik wurde in den Jahren 1860-1862 eröffnet. Ihre Entwicklung wurde im Jahre 1873 abgeschlossen. Die weitere Entwicklung war mit der Herstellung von Eisenbahnwaggons verbunden, wobei die Entwicklung der Stadt Kopřivnice dank dieser stürmischen Industrialisierung ihren Höhepunkt erreichte.
Im Jahre 1891 ging Schustala auf ein Angebot des Repräsentanten des Wiener Bankkapitals David von Gutmann ein, welcher die Umwandlung der Fabrik in eine Aktiengesellschaft vorschlug. Die Verhandlungen bezüglich der Schaffung dieser Gesellschaft erlebte Schustala jedoch nicht mehr. Er verstarb am 29. Januar 1891 in Wien. Seine Nachfolge traten seine Söhne an. Die goldene Ära der Nesselsdorfer Kutschenfabrik endete mit der Herstellung des ersten Automobils zum Ende des Jahres 1897. Trotz der ansteigenden Produktion der Eisenbahnwaggons fand die Fabrik eine geeignete Geltendmachung in der neuen Branche der beginnenden Automobilherstellung. Mit ihrer historischen Bedeutung in Bezug auf die Herstellung des ersten Automobils genoss sie einen guten Ruf weit über die Grenzen des damaligen Österreich-Ungarns hinaus. Aufgrund der zunehmenden Zahl der Arbeiterschaft erfolgte in Kopřivnice die Errichtung weiterer Wohnhäuser. Die Gemeinde Kopřivnice verlor ihren ländlichen Charakter und wurde im Jahre 1910 von Amts wegen in den Rang einer Marktgemeinde erhoben.
Im Jahre 1919 erfolgten die Fahrtests mit den Wagen des Typs U in der Hohen Tatra. Die dortigen Gebirgsbewohner verglichen diese Wagen mit der Tatra. Der Vergleich fasste Fuß. Bereits im März 1919 verließen die ersten Wagen mit der Bezeichnung Tatra das Werk. Die Erfolge der Automobile Tatra verbreiteten die Berühmtheit der Marke in der ganzen Welt.
Am 10. Oktober 1938 wurde Kopřivnice im Rahmen der sog. fünften Zone durch das nazistische Deutschland okkupiert. Nach der Befreiung am 6. Mai 1945 verzeichnete Kopřivnice ein stürmisches Wachstum. Bereits im Jahre 1948 wurden dem Ort die Rechte einer Stadt verliehen.