První stopy osídlení místa, na kterém později vyrostla současná průmyslová Kopřivnice, nacházíme již v době bronzové. Zcela spolehlivě je prokázána existence sídliště lidu lužických popelnicových polí ze sklonku pozdní doby bronzové (asi 9. stol. před. n. l.) u tzv. Šutyrovy studánky na svahu Červeného kamene. Výzkum zde prokázal přítomnost nejen sídliště lidu popelnicových polí z rozhraní doby bronzové a železné (1200 – 1000 před n. l.), ale i přítomnost keltské osady laténského období z 2. století před n. l.
Kopřivnice vzniká jako osada brzy po založení hradu Šostýna, v období let 1280 – 1290. Hrad existoval poměrně krátkou dobu, od konce 13. století do první poloviny 15. století. Nejstarší písemná zmínka je z roku 1347. Jeho zakladatelem byl Jindřich z Hückeswagenu. Panství zůstalo v držení hrabat z Hückeswagenu do roku 1307. Šostýn náležel olomouckému biskupství, které jej často udělovalo v léno světským feudálům. Jedním z nejznámějších správců byl olomoucký biskup Mikuláš z Rýzmburka (kolem roku 1389), který si hrad oblíbil a často na něm pobýval. Hrad byl roku 1404 obléhán polským vojskem a brzy po roce 1420 byl dobyt biskupským vojskem, které vypálený a pobořený hrad předalo zákonnému majiteli. Ten však již hrad neopravil. Šostýn zůstal opuštěn a chátral.
Válečnému běsnění neušla ani Kopřivnice. Již 5. října 1621 přepadli obec vzbouření Valaši. V pozdějších letech 1626 – 27 trpěla za dánského vpádu. Jen válečné operace Švédů vyvrcholily v letech 1642 a 1645. Vrchnost zvyšovala své režijní hospodářství a nastalo prudké zvýšení robot. Postupně docházelo k nepokojům poddaných. První povstání přišlo 19. května 1643 u Váňova kamene, bylo ukončeno smírem. Další povstání vypuklo roku 1695, kdy nejvíce stížností poddaných bylo proti hejtmanu panství Maxmiliánu Harasovskému z Harasova. Proto došlo 26. června 1695 ke srocení nevolníků v počtu 1500 vzbouřenců. Robotní povinnosti byly sníženy až po dlouhém jednání. Postupně však tyto povinnosti opět stoupaly.
Živelné pohromy, neúroda, epidemie, drahota a hlad těžce doléhaly na zdejší lid. Přelomem v historii bylo založení továrny na kameninu a hliněné zboží roku 1812. Zakladatelem továrny byl Ignác Raška, pocházející z rodiny držitelů svobodného dvora zemanství. Vyráběly se zde nejdříve talíře, vázy, džbány a hrníčky. Sortiment byl později rozšířen o kachle, obkládačky a kachlová kamna. Továrna svými výrobky získala věhlas v celé Rakousko-Uherské monarchii. Továrna byla zrušena po 150 letech svého působení v roce 1962.
Roku 1850 založil novou továrnu Ignác Schustala. Jednalo se o výrobu kočárů a bryček, jejichž produkci zahájil na fojtství. Velká etapa výstavby kočárovky byla zahájena v letech 1860 – 1862. Její rozvoj byl ukončen v roce 1873. Další vývoj byl již spojen s výrobou železničních vagonů. Rozvoj Kopřivnice díky této bouřlivé industrializaci dosahuje svého vrcholu.
V roce 1891 přistupuje Schustala na nabídku reprezentanta vídeňského bankovního kapitálu Davida von Gutmanna, který navrhuje přeměnit podnik na akciovou společnost. Jednání o vytvoření této společnosti se však Schustala nedožil. Umírá ve Vídni 29. ledna 1891. Jeho nástupci se stávají jeho synové. Zlatá doba trvání kopřivnické kočárovky končí výrobou prvního osobního automobilu koncem roku 1897. Přes vzrůstající výrobu železničních vagonů nachází továrna vhodné uplatnění v novém odvětví, kterým je počínající výroba automobilů. Svým historickým významem postavení prvního automobilu daleko přesáhlo hranice tehdejšího Rakousko-Uherska. Díky nárůstu počtu dělnictva došlo v Kopřivnici k výstavbě dalších obytných domů. Kopřivnice ztratila svůj vesnický charakter a úředně byla povýšena roku 1910 na městys.
V roce 1919 byly prováděny jízdní zkoušky s vozy typu U ve Vysokých Tatrách. Místní horalé přirovnávají tyto vozy k Tatrám. Název se uchytil. Již v březnu 1919 opouštějí závod první vozy s názvem Tatra. Úspěchy automobilů Tatra rozšířily věhlas značky po celém světě.
Dne 10. října 1938 je Kopřivnice zabrána v rámci tzv. páté zóny nacistickým Německem. Po osvobození dne 6. května 1945 zaznamenává Kopřivnice bouřlivý růst. Již roku 1948 byla povýšena na město.