Pierwsze ślady osadnictwa w miejscu, na którym później wyrosła przemysłowa dzielnica Koprzywnicy, znajdziemy już w erze brązu. Istnienie osad ludów łużyckich kręgu kultur pól popielnicowych udowodniono w okolicach tzw. Źródła Šustra na zboczu Czerwonego Kamienia. Badania wykazały nie tylko obecność osady ludu pól popielnicowych na przełomie epoki brązu i żelaza (1200 - 1000 p.n.e.), lecz także obecność osady celtyckiej kultury lateńskiej z okresu II wieku p.n.e.
Koprzywnica powstała jako osada niedługo po założeniu zamku Šostyn, na przestrzeni lat 1280-1290. Zamek istniał stosunkowo krótko, od końca XIII wieku do pierwszej połowy XV wieku. Najstarsza pisemna wzmianka pochodzi z 1347 roku. Założycielem zamku był Henryk z Hückeswagen. Posiadłość pozostała w rękach hrabiów z Hückeswagen do 1307 roku. Šostyn należał do biskupstwa ołomunieckiego, które często oddawało go w lenno świeckim feudałom. Jednym z najbardziej znanych zarządców był ołomuniecki biskup Mikołaj z Ryzmburka (około 1389 roku), który upodobał sobie zamek i często w nim przebywał. Zamek był w 1404 roku oblegany przez polskie wojska i niedługo po 1420 roku został zdobyty przez wojska biskupstwa, które spalony i zrujnowany zamek przekazały prawowitemu właścicielowi. Ten jednak zamku nie odbudował. Šostyn został opuszczony i niszczał.
Szaleństwo wojny nie ominęło także Koprzywnicy. Już 5. października 1621 roku na wieś napadli zbuntowani Wołosi. Później w latach 1626 - 1627 cierpiała w czasie najazdu duńskiego. Operacje wojskowe Szwedów osiągnęły szczyt w latach 1642 i 1645. Zwierzchnictwo zwiększało swoje wymagania i następowało szybkie podwyższanie pańszczyzny. Stopniowo dochodziło do niepokoi wśród poddanych. Pierwsze powstanie nadeszło 6 maja 1643 przy Kamieniu Vani, zostało zakończone porozumieniem. Kolejne powstanie wybuchło w 1695 roku, kiedy najwięcej skarg poddanych wzniesiono przeciwko hetmanowi włości Maksymilianowi Harasovskiemu z Harasova. 26. czerwca 1695 roku doszło do zgromadzenia 1 500 poddanych. Obowiązki odrabiania pańszczyzny zostały obniżone po długich negocjacjach. Jednak stopniowo te obowiązki znów wzrastały.
Klęski żywiołowe, nieurodzaj, epidemie, drożyzna i głód nękały tutejszy lud. Przełomem w dziejach było założenie fabryki kamionki i towarów z gliny w 1812 roku. Założycielem fabryki był Ignacy Raška, pochodzący z rodziny ziemiańskiej. Najpierw produkowano tu talerze, wazony, dzbanki i kubki. Asortyment później poszerzono o kafle, kafelki i piece kaflowe. Fabryka swymi produktami uzyskała rozgłos w całej monarchii austro-węgierskiej. Fabryka została zlikwidowana po 150 latach działalności w 1962 roku.
W 1850 roku nową fabrykę założył Ignacy Schustala. Chodziło o produkcję powozów ibryczek, których produkcję rozpoczęto w wójtostwie. Budowę fabryki powozów rozpoczęto w latach 1860 -1862. Jej rozbudowę zakończono w 1873 roku. Kolejny rozwój był już połączony z produkcją wagonów kolejowych. Dzięki tej burzliwej industrializacji rozwój Koprzywnicy osiągnął swój szczyt.
W 1891 roku Schustala przystaje na ofertę reprezentanta wiedeńskiego kapitału bankowego Davida von Gutmanna, który proponuje zmianę przedsiębiorstwa w spółkę akcyjną. Jednak Schustala nie doczekał się rozmów o powołaniu do życia tej spółki. Umiera w Wiedniu 29. stycznia 1891 roku. Jego następcami zostają jego synowie. Złoty okres koprzywnickiej powozowni kończy się wraz z skonstruowaniem pierwszego samochodu osobowego pod koniec 1897 roku. Mimo wzrastającej produkcji wagonów kolejowych fabryka znalazła odpowiednie wykorzystanie w nowej branży, którą jest rozpoczynająca się produkcja samochodów. Historyczne znaczenie skonstruowania pierwszego samochodu przekroczyło granice ówczesnych Austro-Węgier. Dzięki wzrostowi liczebności klasy robotniczej w Koprzywnicy budowano kolejne domy mieszkalne. Koprzywnica utraciła swój wiejski charakter i w roku1910 urzędowo nadano jej status miasteczka.
W 1919 roku przeprowadzono jazdy próbne samochodów typu U w Wysokich Tatrach. Miejscowi górale porównywali te samochody do Tatr. Nazwa się przyjęła. Już w marcu 1919 roku zakład opuszczają pierwsze samochody o nazwie Tatra. Sukcesy samochodów Tatra zyskały sławę dla marki na całym świecie.
Dnia 10. października 1938 roku Koprzywnica została w ramach tzw. piątej strefy okupowana przez nazistowskie Niemcy. Po wyzwoleniu dnia 6. maja 1945 Koprzywnica odnotowuje burzliwy rozwój. Już w 1948 roku uzyskała prawa miejskie.